서울 종로구 통인동에서 엄격한 유교 집안의 막내아들로 태어났다. 6·25전쟁 때 피난을 갔다가 서울로 돌아와 서울중학교와 서울고등학교를 다녔다. 중·고등학교를 다니는 동안 작문 교사로 재직중이던 시인 조병화와 소설가 김광식에게 배웠다.
1960년 서울대학교 독어독문학과 진학, 이후 서울대학교 대학원에서 석사학위, 독일 뮌헨대학교 유학. 1983년 서울대학교에서 〈귄터 아이히 연구〉로 문학박사 학위 취득. 1974~80년 부산대학교 전임강사 및 조교수, 1980년부터 한양대학교 독어독문과 교수 재직.
1975년 〈문학과 지성〉에 시 4편 발표하며 문단 데뷔, 1979년 첫 시집 〈우리를 적시는 마지막 꿈〉 출간, 1981년 제1회 녹원문학상 수상.
주요 수상작: 〈반달곰에게〉(제5회 오늘의 작가상, 1981), 〈아니다 그렇지 않다〉(제4회 김수영문학상, 1984), 〈아니리〉(제4회 편운문학상, 1994), 〈처음 만나던 때〉(제11회 대산문학상, 2003), 〈시간의 부드러운 손〉(제19회 이산문학상, 2007), 〈그 손〉(제30회 정지용문학상, 2018).
그 외 시집: 〈크낙산의 마음〉(1986), 〈좀팽이처럼〉(1988), 〈물길〉(1994), 〈가진 것 하나도 없지만〉(1998)
시선집: 〈희미한 옛사랑의 그림자〉(1988)
산문집: 〈육성과 가성〉(1996)
번역서: 브레히트 시집 〈살아남은 자의 슬픔〉, 귄터 아이히 시집 〈햇빛 속에서〉, 하이네 시집 〈로렐라이〉, 1999년 독역시집 〈Die Tiefe der Muschel〉
